Hvordan kan det mekaniske resonansproblem løses ved at justere parametrene for servodrevkortet (såsom forstærkning og filter)?

机械共振问题可通过调整伺服驱动板的参数来解决,具体调整如下:
一,增益参数调整:平衡响应和稳定性
刚度等级设置:刚度等级反映了系统抵抗机械扰动的能力,直接影响响应速度和共振风险.
调整原则:当电机噪声较大时,应降低刚度等级以减少共振倾向.
如果调整后出现共振,应先消除共振,然后再尝试增加刚度.
案例研究:在一条自动化生产线上,当刚度等级从默认值 15 逐渐降低到 22时,电机振动消失,指令响应时间缩短至 10ms 以下.PID
参数优化:
比例增益 (P):过大的 P 值会导致系统振荡,需要逐步降低直至抖动消除.
积分增益 (I):适当增加 I 值可以消除静态误差,但必须避免积分饱和导致的过冲.
微分增益(D):预测系统变化趋势并预先校正振荡;需要仔细平衡.
调整方法:每次调整一个参数并记录原始值,以确保在不同负载条件下的稳定性,遵循"同时调整和观察"的原则.

2,滤波器参数配置:谐振频率抑制
陷波滤波器
功能:消除特定频率的机械谐振(例如啸叫引起的丝杠或皮带传动).
调整步骤:
利用机械特性测量功能生成频率响应曲线,识别谐振频率点.
将谐振频率值输入陷波滤波器参数,并设置合适的带宽和深度(经验值:深度越大,稳定性越好).
案例研究:在松下伺服电机的调试过程中,通过使用陷波滤波器抑制谐振,有效控制了振动,并进一步提高了伺服增益.
低通滤波器
功能:平滑速度反馈信号,降低高频噪声.
调整方法:降低截止频率(例如3菱伺服电机的Pn103参数),但避免设置过低,以免产生电流噪声(高频嘶嘶声).

3,其他关键参数调整
载波频率优化
功能:降低噪声.
调整方法:逐步提高载波频率(例如从 8kHz 提高到12kHz),但要确保不超过驱动器的承受能力,以免增加发热量.
惯性比匹配
目的:确保电机惯性与负载匹配,减少振动和冲击.
调整方法:
皮带负载:适当增加惯性比(例如,安川 PN103 参数).
丝杠负载:惯性比由软件自动计算.
电子齿轮比
目的:避免电机运行不稳定引起的抖动噪声.
调整方法:恢复出厂默认值或重新计算匹配值.

4,引言 参数调整注意事项
逐步调整:每次只修改一个参数,并观察运动响应的变化.
记录初始值:便于在调整无效时恢复初始状态.
多工况测试:验证参数在不同速度和负载条件下的稳定性.
机械结构检查:确保电机轴与负载的安全连接,平衡负载,并避免可能引起机械共振的因素.